Secondo Wikipedia,

Signore è un'appellativo deferente per una persona o una divinità che ha autorità, controllo o potere su altri; un maestro, un capo o un sovrano.

In quanto tale, nell'originale, era semplicemente inteso designare Vader (o per quella materia altri Signori dei Sith) come figure di autorità.

È chiamato Signore perché è un Signore Oscuro. Darth Vader è un Signore Oscuro dei Sith.

http://starwars.wikia.com/wiki/Dark_Lord_of_the_Sith

Il titolo Oscuro Signore dei Sith è spesso considerato sinonimo con il titolo Darth. Contrariamente a questo, tuttavia, è il fatto che anche gli apprendisti Sith sono stati conosciuti per portare il titolo. Due esempi potrebbero essere Darth Malak come apprendista di Darth Revan e Darth Vader come Darth Sidious. Molti Signori dei Sith hanno usato il titolo di Darth, ma non ci sono prove della relazione sinonimica di queste due denominazioni.

Dalla pagina Wookieepedia sulla parola "Darth":

Dalla pagina "Canon":

Darth era un titolo dato ai Signori Oscuri dell'Ordine Sith, che ha preceduto un soprannome diverso dal nome di nascita. I nomi Sith di Sheev Palpatine, Dooku e Anakin Skywalker erano Darth Sidious, Darth Tyranus e Darth Vader. Il titolo era già in uso circa un millennio prima delle Guerre dei Cloni, quando Darth Bane creò la Regola del Due. In almeno un caso noto, quello di Anakin Skywalker, il titolo di Darth e il soprannome di accompagnamento furono conferiti all'apprendista Sith dal maestro. Il Maestro Jedi Obi-Wan Kenobi una volta usò "Darth" come forma di indirizzo quando parlava con Darth Vader. Era tradizione che solo l'attuale Maestro Sith e il suo apprendista potessero usare il titolo di Darth.

Dalla pagina "Legends":

Molti Signori dei Sith scelsero di aggiungere "Darth" al loro nome, tanto che la parola è considerata sinonimo del lato oscuro della Forza in alcuni circoli. È stato anche preso per significare rinunciare alla propria vecchia vita. Tali esempi sono Anakin Skywalker che diventa Darth Vader, o Jacen Solo che diventa Darth Caedus. Ma le origini della parola sono incerte. Si spesso si pensa che "Darth" sia semplicemente una contrazione del titolo "Oscuro Signore dei Sith" , ma ci sono teorie che suggeriscono un'interpretazione più profonda.

Dalla sezione "Dietro le quinte":

Spesso si pensa che Darth sia una combinazione di lettere dal titolo Oscuro Signore dei Sith , una teoria che è accennato in Jedi vs.Sith: The Essential Guide to the Force. Darth potrebbe anche essere un connubio di oscurità e morte.

Prima dell'uscita de La minaccia fantasma, l'unico Signore dei Sith conosciuto a portare il titolo di Darth era Darth Vader. Quando Darth Sidious e Darth Maul sono stati rivelati in The Phantom Menace, il titolo ha assunto la sua netta associazione con i Sith ed è apparso in tutte le epoche della saga di Star Wars. Come risultato della popolarità di Star Wars, il termine "Darth" è entrato nel lessico popolare come termine per il male. La maggior parte dei riferimenti sono ancora associati all'universo di Star Wars.

In Una nuova speranza, Obi-Wan Kenobi si rivolge a Darth Vader semplicemente come Darth, che è l'unico caso nei film in cui viene usata la parola isolato. È possibile che a questo punto dello sviluppo della saga "Darth" fosse inteso come il nome del personaggio, non un titolo; nell'universo, forse Obi-Wan stava deliberatamente enfatizzando il titolo come un modo per schernire Vader e riportare a casa ciò che era diventato.

Inoltre, non dimenticare che Vader è stato chiamato "Lord" da sergenti imperiali e altri ufficiali simili probabilmente per definire il suo grado, superiore a "Admiral" o addirittura "Commander". Inoltre, probabilmente Vader è l'unico ad avere questo tipo di grado in tutto l'Impero, quindi dovrebbe essere un altro modo per elevare il suo status al di sopra degli altri comandanti.

Perché Vader è letteralmente il braccio destro dell'Imperatore Malvagio degli Stregoni e il prossimo in linea per la sede del potere, e sembra essere a capo dell'equivalente delle SS dell'Impero. Ci vorrebbe qualcuno con del vero ottone per andare da lui e dirgli che non ha diritto al titolo. Quella persona verrebbe probabilmente soffocata con la forza e sarebbe una lezione oggettiva per la persona successiva.

E data la libertà con cui la nostra società consente il titolo di "Dottore" a persone che non lo hanno guadagnato (Dre, Seuss, Pepper ) non siamo esattamente in grado di giudicare.

Non molte persone sapevano che Vader era un Signore dei Sith. Solo gli alti funzionari, come Tarkin per esempio, conoscevano quel piccolo dettaglio. In quanto braccio destro dell'Imperatore avrebbe naturalmente avuto autorità. Molti pensavano che a Vader fosse stato concesso il titolo di Signore Imperiale.

Pensavo che a Darth Vader fosse stato dato il titolo di Lord solo dopo la distruzione della Morte Nera in Una nuova speranza, poiché questo segnava una nuova posizione che ha ricoperto dopo che il Grand Moff Tarkin, il personaggio interpretato da Peter Cushing, era stato distrutto in la Morte Nera